Osídľovanie územia dnešného mesta bolo v období 7. storočia nl. Toto rovinné územie medzi Trnavskou pahorkatinou a Podunajskou rovinou poskytovalo dobrú pôdu pre roľníctvo a pastierstvo. Z kočovných kmeňov tu našli útočisko Skýti, Dákovia a trácky kmeň.

O prítomnosti Slovanov svedčí 17 staroslovanských hrobov pochádzajúcich z 8. storočia.

Ďalší vývoj osídlenia seneckého chotára bol podmienený od obchodnej-komunikačnej spojnice medzi Devínom, Bratislavou a Nitrou.

Najstaršia písomná správa o Senci pochádza z roku 1252. Dokladá ju listina palatína a bratislavského grófa Rolanda v súvislosti s vytyčovaním chotárnych hraníc, kde sa objavuje názov Zemch.

Senec okolo roku 1480 získava trhové právo a stáva sa dôležitým hospodárskym centrom.

V roku 1773 v meste založila Mária Terézia Collegium Oeconomicum, ktorá poskytovala vzdelanie vo finančníctve, technických vedách, v geometrii a architektúre.

V roku 1938 bol Senec začlenený do Maďarska a po oslobodení 1. 4. 1945 sa znovu stáva súčasťou ČSR. Do roku 1960 bol okresným mestom, neskôr patril do okresu Bratislava-vidiek. Od roku 1996 je opäť sídlom nového okresu.

Vývoj názvu mesta:

• 1252 Zemch,
• 1323 Scemch,
• 1337 Scench,
• 1360 Wortberk,
• 1390 Zempch,
• 1434 Wartberg,
• 1439 Wartperig,
• 1451 Senncz – Sempcz,
• 1920 Senec – Szenc